串口控制与报警指令
一、通信约定
本指令应用于与Tofu 产品之间的串口通讯，以实现AI与产品功能的控制与配置，获取Tofu识别跟踪实时信息。通讯口为RS232/422或UART，以实际产品为准。波特率 默认9600bps。指令及应答信息均由十六进制字节构成。
二、控制与信息推送指令
2.1 控制指令
主控板发往Tofu产品，用于控制Tofu工作模式切换。
指令格式：
A7 XX 06 05 MM WM XH XL YH YL W0 W1 W2 HH
XX：设备号，用于区分多设备，默认0x01
MM = 00：跟踪指令：
WM：工作模式：
WM = 00：关闭A1;
WM = 01：开启识别；
WM = 02：开启自动跟踪；
WM = 03：开启点选跟踪；
WM = 04：开启波门跟踪；
WM = 05：自动变焦开；
WM = 06：自动变焦关。
XH、XL：横坐标高、低字节。
YH、YL：纵坐标高、低字节。
W0：波门跟踪时的波门大小，用户自定义，取值范围 [ 0x10 ~ 0xFF ]。
W1、W2：保留，暂无定义，填写0x00
MM = 08：目标检测区域指令：
WM：工作模式：
WM = 00：停止绘制区域
WM = 01：开始绘制区域
WM = 00 或01 时，XH、XL、YH、YL、W0、W1、W2 均为 00
WM = 02：设置区域角点
XH、XL：角点横坐标高、低字节
YH、YL：角点纵坐标高、低字节
W0：角点编号：0 - 5
W1：角点总数 3 ~ 6 个
当 XH、XL、YH、YL 均为 00 时表示删除角点，W0 表示删除的角点号，此时 W1、W2 = 00。
WM = 03：清除已绘制区域
MM = 0A：参数显示和推送
指令格式：
A7 XX 06 05 MM P0 P1 P2 P3 P4 P5 P6 P7 HH
P0 = 00：停止显示（P1 – P7 = 00）。
P0 = 01：显示无人机经纬度（P1 – P7 = 00）。
P0 = 02 – 0F：其他显示内容或显示方式，暂不定义。
P0 = 10：推送目标纬度：
P1 = 00 表示北纬，01 表示南纬。
P2、P3、P4、P5：纬度的高高、高低、低高、低低字节，十六进制数。
实际纬度是这 4 个字节表示一个 32 位的二进制数，除以 10,000,000（十进制），单位是：度。
P0 = 11：推送目标经度：
P1 = 00 表示东经，01 表示西经。
P2、P3、P4、P5：经度的高高、高低、低高、低低字节，十六进制数。
实际经度是这 4 个字节表示一个 32 位的二进制数，除以 10,000,000（十进制），单位是：度。
P0 = 12：推送无人机相对高度：
P1 = 00。
P2、P3、P4、P5：相对高度的高高、高低、低高、低低字节，十六进制数。
实际无人机相对地面高度是这 4 个字节表示一个 32 位的二进制数，除以 100（十进制），单位是：米。
P0 = 13：推送激光测距数值：
P1 = 00。
P2、P3、P4、P5：激光距离的高高、高低、低高、低低字节，十六进
制数。这 4 个字节表示一个 32 位的二进制数，实际距离是数值除以 100（十进制），单位是：米。
P0 为其他值：暂不定义
P6、P7：偏航角，在所有数据内添加偏航角，最高1位代表符号位， 1为负数，范围是±180度，高位在前，数据/100=度。
2.2 指令应答
Tofu产品接收到工作模式控制指令后的应答格式。
指令格式：
A7 XX P0 P1 P2 P3 P4 HH
XX：设备号，默认0x01
P0、P1、P2、P3：重复控制指令的第 3—6 字节（对应 06 05 MM WM）的内容。
P4：应答内容：00—指令正确，正执行；01—校验和错，02—不能识别指令，其他：未定义。
HH：校验和。除 A7 和 HH 之外所以字节相加，取和的二进制低 8 位。
三、云台角度推送
主控板按 PELCO-D 协议格式，主动实时推送角度到Tofu产品。
零位基准下水平右正，左负；垂直上正，下负。0xpp, 0xqq为数据，高八位在前，第八位在后，最高位是符号位，数据范围为±180。sum校验是0xff之外数据的合校验。数据/100 = 实际角度。
例子：FF 01 00 59 85 34 13 //对应水平-13.32度。
推送周期保持100ms左右一次。
水平推送
0xff,0x01,0x00,0x59,0xpp,0xqq, sum
俯仰推送
0xff,0x01,0x00,0x5b,0xpp,0xqq, sum
四、参数设置指令
4.1 设置指令
本指令用于设置 Tofu产品的设备参数：
A7 XX 06 04 MM P0 P1 P2 P3 P4 P5 P6 P7 HH
XX：设备号，默认0x01。
MM：指令分类。
P0、P1、P2、P3、P4、P5、P6、P7：参数，因指令不同而功能不同。
HH：校验和。除同步字 A7 和 HH 之外所有字节相加，取和的二进制低 8 位。
MM=0x00 设置当前Tofu产品串口地址
XX：0xFF
P0, P1, P2: 0x00
P3-P6：设置Tofu产品的 IP 地址。
P7 是设置的Tofu产品地址值，取值范围 [0x 01 ~ 0x0F]。
MM=0x33 设置画中画显示模式
P0：显示模式配置
0x01：全可见光
0x02：全红外
0x03：可见大图
0x04：红外大图
0x05：融合
P1-P7: 均为0x00
4.2 指令应答
A7 XX 06 04 MM P0 KK HH
KK：应答内容：0x00：指令正确；
0x01~0xFF：指令错误，无法执行。
五、TTL透传指令
5.1 发送指令
本指令用于主控板发送给 Tofu产品，实现TTL透传至相机的功能。
A7 XX PQ RS P0 P1 P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8 HH
PQ：0x81。TTL透传模式
RS：透传数据位宽，VISCA指令有5-9字节长度，对应配置值为0x05-0x09
P0 ~ P8：透传数据，实际数据位宽后剩余字节位数补0x00
HH：校验和。除同步字 A7 和 HH 之外所有字节相加，取和的二进制低 8 位。
5.2 指令应答
Tofu产品发送给主控板。
A7 XX PQ RS P0 P1 KK HH
KK：应答内容：
00--指令正确；
01—FF--指令错误，无法执行。
六、目标跟踪坐标推送
本指令由Tofu产品实时发送目标跟踪坐标信息至主控板。
指令如下：
A7 XX 02 0C 02 MM XH XM YH YL WH WL GH GL 00 HH
XX：地址。
MM：01代表热红外，00代表可见光，分别对应640×512/1280x1024和1920x1080分辨率下坐标
XH：目标左上角X坐标高八位，XH XL 为0-1279或0-1919范围
XL：目标左上角X坐标低八位
YH：目标左上角Y坐标高八位，YH YL为0-1023或0-1079范围
YL：目标左上角Y坐标低八位
WH,WL：目标宽度，最小值为1
GH,GL：目标高度，最小值为1
HH：校验
七、机芯焦距向外推送
用于Tofu产品将查询到的可见光机芯焦距数值实时向外转发。协议按照VISCA协议。
格式如下：
y0 50 0p 0q 0r 0s FF
其中y默认是9，pqrs代表机芯镜头所在焦段，具体含义查询机芯手册协议规定。
八、LPP无级变速云台动作指令
本指令由Tofu产品发送到云台，以实现目标跟踪的目的。
九、报警指令
Tofu产品在发现目标时可推送报警触发与解除指令，协议符合MODBUS协议格式。
报警触发
01 05 00 00 FF 00 8C 3A
报警解除
01 05 00 00 00 00 CD CA
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