PELCO-D云台控制与VISCA镜头控制协议

1. PELCO-D控制协议

字节 1	字节 2	字节 3	字节 4	字节 5	字节 6	字节 7
同步字节	地址码	指令码 1	指令码 2	数据码 1	数据码 2	校验码

1. 该协议中所有数值都为十六进制数

2. 同步字节始终为 FFH

3. 地址码为摄像机的逻辑地址号，地址范围：00H–FFH

4. 指令码表示不同的动作

5. 数据码 1、2 分别表示水平、垂直方向速度（00-3FH）,FFH 表示“turbo”速度

6. 校验码 = MOD[（字节 2 + 字节 3 + 字节 4 + 字节 5 + 字节 6）/100H]

命令	指令	说明
云台控制	0xff,0x01,0x00,0x08,0x00,0xff,0x08	上
	0xff,0x01,0x00,0x10,0x00,0xff,0x10	下
	0xff,0x01,0x00,0x04,0xff,0x00,0x04	左
	0xff,0x01,0x00,0x02,0xff,0x00,0x02	右
	0xff,0x01,0x00,0x0c,0x0f,0x0f,0x2b	左上
	0xff,0x01,0x00,0x0a,0x0f,0x0f,0x29	右上
	0xff,0x01,0x00,0x14,0x0f,0x0f,0x13	左下
	0xff,0x01,0x00,0x12,0x0f,0x0f,0x11	右下
	0xff,0x01,0x00,0x20,0x00,0x00,0x21	变倍+ ZOOM
	0xff,0x01,0x00,0x40,0x00,0x00,0x41	变倍- ZOOM
	0xff,0x01,0x00,0x60,0x00,0x00,0x61	变倍停止
	0xff,0x01,0x01,0x00,0x00,0x00,0x02	聚焦+ FOCUS
	0xff,0x01,0x00,0x80,0x00,0x00,0x81	聚焦- FOCUS
	0xff,0x01,0x01,0x80,0x00,0x00,0x82	聚焦停止
	0xff,0x01,0x02,0x00,0x00,0x00,0x03	光圈+
	0xff,0x01,0x04,0x00,0x00,0x00,0x05	光圈-
	0xff,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01	镜头、云台全部停止
辅助开关	0xff,0x01,0x00,0x09,0x00,0x02,0x0c	灯光开
	0xff,0x01,0x00,0x0b,0x00,0x02,0x0e	灯光关
	0xff,0x01,0x00,0x09,0x00,0x01,0x0b	雨刷开
	0xff,0x01,0x00,0x0b,0x00,0x01,0x0d	雨刷关
预置点	0xff,0x01,0x00,0x07,0x00,0x01,0x09	转至预置点 001
	0xff,0x01,0x00,0x03,0x00,0x01,0x05	设置预置点 001
	0xff,0x01,0x00,0x05,0x00,0x01,0x07	删除预置点 001
自由扫描	0xff,0x01,0x00,0x07,0x00,0x63,0x6B	自由扫描启动
	0xff,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00	自由扫描停止
轨迹	0xff,0x01,0x00,0x1F,0x00,0x00,0x12	轨迹记录开始
	0xff,0x01,0x00,0x21,0x00,0x00,0x12	轨迹记录停止
	0xff,0x01,0x00,0x23,0x00,0x00,0x12	轨迹扫描开始
	0xff,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01	轨迹扫描停止
线性扫描	0xff,0x01,0x20,0x09,0x00,0xqq,0x12	设置左边界（qq：线扫ID，范围：1~4）
	0xff,0x01,0x20,0x0b,0x00,0xqq,0x14	设置右边界（qq：线扫ID，范围：1~4）
	0xff,0x01,0x20,0x0d,0x00,0xqq,0x1C	线性扫描启动（qq：线扫ID，范围1~4）
	0xff,0x01,0x20,0x0f,0x00,0xqq,0x1E	线性扫描停止（同序号15停止命令）,（qq：线扫ID，范围：1~4）
	0xff,0x01,0x20,0x07,0xpp,0xqq,0x12	线性扫描速度设置（pp：线扫速度范围：0x00~0x3F；qq：线扫ID，范围：1~4）
设置Pan位置	0xff,0x01,0x00,0x4b,0xpp,0xqq,sum	ppqq:X轴坐标 0~35999，对应0~360度
设置Tilt位置	0xff,0x01,0x00,0x4d,0xpp,0xqq,sum	ppqq:Y轴坐标 0~35999，对应0~360度
查询Pan位置	0xff,0x01,0x00,0x51,0x00,0x00,sum
查询Tilt位置	0xff,0x01,0x00,0x53,0x00,0x00,sum
查询Pan位置应答	0xff,0x01,0x00,0x59,0xpp,0xqq,sum	ppqq:X轴坐标 0~35999，对应0~360度
查询Tilt位置应答	0xff,0x01,0x00,0x5b,0xpp,0xqq,sum	ppqq:X轴坐标 0~35999，对应0~360度
Zoom查询	0xff,0x02,0x00,0x55,0x00,0x00,0x57
Zoom反馈	0xff,0x02,0x00,0x5d,0xpp,0xqq,sum

2. VISCA指令

x 默认1，y默认9

命令	指令	说明
地址设置	88 30 01 FF	返回 88 30 02 FF ；返回机芯地址+1
变焦	8x 01 04 07 00 FF	T/W 停止
	8x 01 04 07 02 FF	默认前端设置的速度
	8x 01 04 07 03 FF
	8x 01 04 07 2p FF （变倍+） 8x 01 04 07 3p FF （变倍-）	T/W 操作；p=0 (Low) to 7 (High)，代表变焦速度
	8x 01 04 47 0p 0q 0r 0s FF	0xpqrs 变焦到指定坐标
	8x 01 04 06 02 FF （开） 8x 01 04 06 03 FF （关）	数字变倍开和关
调焦	8x 01 04 08 00 FF	N/F 停止
	8x 01 04 08 02 FF （聚焦+） 8x 01 04 08 03 FF （聚焦-）	默认速度调焦
	8x 01 04 38 02 FF （自动聚焦） 8x 01 04 38 03 FF （手动聚焦）	聚焦自动/手动模式
	8x 01 04 38 10 FF	聚焦自动模式/手动模式切换
	8x 01 04 18 01 FF	一次聚焦模式
	8x 01 04 18 02 FF	无穷远聚焦模式
自动聚焦 灵敏度	8x 01 04 58 02 FF	聚焦灵敏度普通/灵敏度低
	8x 01 04 58 03 FF
镜头初始化	8x 01 04 19 01 FF	镜头初始化
背光补偿	8x 01 04 33 02 FF 8x 01 04 33 03 FF	背光补偿功能开/关 2-中间，3关，4上，5下，6左，7右
水平镜像	8x 01 04 61 02 FF 8x 01 04 61 03 FF	水平镜像开和关，02-开；03-关
垂直镜像	8x 01 04 66 02 FF 8x 01 04 66 03 FF	垂直翻转开和关，02-开；03-关
数字变倍开关	8x 01 04 06 02 FF 8x 01 04 06 03 FF	02-开；03-关
宽动态开关	8x 01 04 3D 02 FF 8x 01 04 3D 03 FF	02-开；03-关
透雾设置	8x 01 04 37 02 0P FF 8x 01 04 37 03 00 FF	02 开（P=1低，P=2中，P=3高）03 关
ICR 滤光片	8x 01 04 01 02 FF	ICR 切到黑夜
	8x 01 04 01 03 FF	ICR 切到白天

查询指令：

命令	指令	返回值	说明
ICR 开关查询	8x 09 04 01 FF	y0 50 02 FF	ICR 黑白模式
		y0 50 03 FF	ICR 彩色模式
ZOOM 坐标查询	8x 09 04 47 FF	y0 50 0p 0q 0r 0s FF	pqrs: zoom 坐标
数字变倍开关查询	8x 09 04 06 FF	y0 50 02 FF	数字变倍功能开
		y0 50 03 FF	数字变倍功能关
聚焦模式查询	8x 09 04 38 FF	y0 50 02 FF	自动聚焦
		y0 50 03 FF	手动聚焦