云台接口与协议/调参说明

声明：

因每种云台/伺服的控制速度与线性度不一样，

如您需要目标跟踪过程中对居中度有严格要求，

可提供独立的技术服务形式。

我们将为您测试伺服性能并给出匹配伺服的专用参数。

远距离跟踪建议采用无级变速协议，采用控制细分精度优于0.005°/S的指标。

本文仅限指导达到近似指标的调参。

通信接口

波特率：9600 bps

接口：RS422 /485 ，默认为RS485。

默认云台PELCO-D ID号 ：01

Pelco-D协议云台调参

各参数说明如下表。

PelcoD协议下各参数说明

典型参数配置：

主要配置的参数为 运动系数、最大速度，差分系数，积分系数等四个参数，

其他参数均可使用默认参数，不匹配的参数会导致云台过冲或缓慢。

运动系数：

对于PelcoD协议的云台而言，速度等级为64个，运动系数一般配置成默认的20，如果云台为重载云台，PelcoD对应速度往往较低，可配置成30。根据实际云台速度情况进行上调或下调，建议不要超过30。

最大速度：

最大速度需要看云台速度对应表，建议配置成近似30度每秒对应的PelcoD速度等级或以下。

差分系数/积分系数：

不需要精调时可直接设置为 0 。根据实际云台居中程度，适当增加积分系数，限制在5以内。

建议使用LPP无级变速协议，若您的云台无法使用LPP协议，请尽量保障云台在不同速度配置值下速度响应是线性的。部分小云台在速度等级10以下非线性很明显，即配置值10以下速度特别低，10以上速度增加明显，此时不利于跟踪速度配置。为保障您的跟踪效果，建议联系云台厂家将PelcoD协议速度配置值与速度进行线性化处理。

LPP无级变速协议与云台调参

LPP （Littro Pan&Tilt Protocol）协议是利卓专门针对于高精度远距离跟踪而设计的云台控制协议，仅适用于带有无极变速功能的云台。如需定制可电话咨询。

当采用无级变速控制方式时可采用双参数伺服精调方式提高跟踪过程中的目标居中度，利卓可提供精调参数服务，详细信息可咨询技术人员。

一条控制指令 16Byte。

运动时间： 其中水平时间、垂直时间代表该方向上运动时间，默认均采用0x1E，即对应300ms 。

当300m后云台没有接收到新的指令则自动停止运动，在300ms接收到新的指令则以新指令的配置速度与方向运动。

运动速度： 水平与垂直速度配置值均由3个Byte 组合而成。

实际转动速度 = 云台速度细分 × 速度配置值

在所有速度配置值下云台/伺服必须要有响应，并且实际转动速度与速度配置值应呈线性关系。

运动方向： 方向控制由Byte6决定，其高4位bit 代表方向使能，若使能该方向则置‘1’，反则置‘0’，低4位固定为‘0’。

表1 LPP无级变速协议

表2 方向选择

参考指令 ：

云台速度细分按实际云台的情况来配置，建议配置到 0.001°/S 速度细分。本协议样例中假设选用的云台速度最小细分为水平0.01°/S ，垂直0.01°/S 。

例1：向左按10度每秒转动300ms ，对应指令为：

A7 01 02 0B 02 80 00 03 E8 1E 00 00 00 1E 00 B7

例2：右下方向按5度每秒水平速度，2度每秒垂直速度，转动300ms ，对应指令为：

A7 01 02 0B 02 50 00 01 F4 1E 00 00 C8 1E 00 59

注意事项：

AI 产品将以 200ms 左右的间隔下发云台控制指令，云台在接收到新的指令后应立即以新的指令方向与速度进行运动，而不是等到300ms运行完。 云台在300ms运动完成后若无新的指令，则应立即停止运动，等待下一个指令到来。

云台的俯仰、水平角度反馈采用PelcoD 标准格式实时推送给串口服务器，建议采用RS422接口或独立的RS485接口，避免与AI产品的云台控制指令有数据冲突影响跟踪效果。 云台预置位、巡航等功能依旧采用PelcoD协议，不与LPP 协议产生冲突。

调参说明：

LPP协议下具体速度与运动控制细分速度有关。若您采购的是利卓整机类设备，设备出厂前我们会采用独立的精调跟踪算法，标定好参数提供，以保障目标跟踪过程中的反应速度与居中度。

若您采购的是模块级产品，请用以下方式调参。

1. 首先确保设备相机的倍率表已匹配好并导入的Tofu设备中，采用框选跟踪模式，在静态背景下设置最高速度为 65535，即无限制状态，积分系数与差分系数均设置为0。

2. 运动系数以100为间隔，逐步往上增加，框选画面中边界物体与1/4画面物体进行跟踪。查看物体居中时间与超调状态。超调即框选目标达到中心位置后继续往偏离中心点方向运动的现象。有轻微超调时即可停止增加运动系数。在速度细分不够小的情况时可降低运动系数增加间隔。

3. 增加积分系数调整目标居中情况，一般可设置为最大速度的1/10或1/20。

4. 最大速度限制到运动系数的1.5倍。

5. 若您想要达到优秀的跟踪居中度，并且采用的是第三方伺服，我们可为您提供独立的伺服精确调参技术服务。精确调参技术服务需要我们技术评估后远程操作或者客户提供实物设备，更换独立的精调跟踪算法，并经过参数标定后提供。此服务为一次性服务，同一种类伺服与镜头下无需重新标定。

注：LPP协议下的调参依据比PelcoD下的参数精度要求高，

Tofu系列云台相机产品会提供已配置好详细参数无需二次修改。

随动设置

1. 自动变焦

“自动变焦”按钮开启后跟踪过程中的镜头自动变焦功能将开启，

当目标在中心点的“变焦有效区域”×10像素范围内时自动变焦有效。

当目标占比画面百分比小于“最小调焦倍率”设定的值时镜头倍率放大，大于“最大调焦倍率”设定值时镜头倍率缩小。

1. 重捕获

“目标重新捕获间隔”为目标丢失后重新搜索时间，默认可以设定0，即在自动跟踪时丢失后立马重新捕获新目标开始跟踪，如果此数值大于0，在此时间内会维持原有运动速度并开始搜索周边目标，若限定时间内检测到目标后锁定并继续跟踪。