LPP无级变速云台控制协议说明

1、简介

本协议用于无级变速云台控制，对于高速移动物体、远距离物体需采用本协议对接云台。在手动控制时可选用LPP或Pelco-D协议，在跟踪模式下均采用LPP协议以保障稳定跟踪效果。在使用本协议之前请详细阅读本文档。如有问题请联系技术人员。

2、协议通信格式

波特率：9600 bps

接口：RS422/485，默认为RS485。

3、协议指令格式

LPP协议一条控制指令为16Byte，如表1所示。

运动时间：

其中水平时间、垂直时间代表该方向上运动时间，默认均采用0x1E即对应300ms。当300ms后云台没有接收到新的指令则自动停止运动，在300ms内接收到新的指令则以新指令的配置速度与方向运动。

运动速度：

水平与垂直速度配置值均由3个Byte组合而成。 实际转动速度 = 云台速度细分 × 速度配置值

运动方向：

方向控制由Byte6决定，其高4位bit代表方向使能，若使能该方向则置‘1’，反则置‘0’，低4位固定为‘0’。

表1 控制指令

表2 方向控制

4、协议举例

云台速度细分按实际云台的情况来配置，建议配置到 0.001°/S速度细分。本协议样例中假设选用的云台速度最小细分为水平0.01°/S，垂直0.01°/S。

例1：向左按10度每秒转动300ms，对应指令为：

A7 01 02 0B 02 80 00 03 E8 1E 00 00 00 1E 00 B7

例2：右下方向按5度每秒水平速度，2度每秒垂直速度，转动300ms，对应指令为：

A7 01 02 0B 02 50 00 01 F4 1E 00 00 C8 1E 00 59

5、注意事项

AI 产品将以 200ms 左右的间隔下发云台控制指令，云台在接收到新的指令后应立即以新的指令方向与速度进行运动，而不是等到300ms运行完。

云台在300ms运动完成后若无新的指令，则应立即停止运动，等待下一个指令到来。

云台的俯仰、水平角度反馈采用PelcoD标准格式实时推送给串口服务器，建议采用RS422接口或独立的RS485接口，避免与AI产品的云台控制指令有数据冲突影响跟踪效果。

云台预置位、巡航等功能依旧采用PelcoD协议，不与LPP协议产生冲突。